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“2019年度人民匠心技术奖”候选企业:小马智行PonyAlpha自动驾驶软硬件集成系统

日期: 2020-02-02 23:25 浏览次数 : 60

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原标题:L4自动驾驶新晋入局者,元戎启行自研一体化传感器融合车顶盒

技术名称:

澳门新萄京57799,继Waymo、Aptiv以后,百度的自动驾驶出租车商业化试运营也落地了。9月26日,百度在长沙宣布,自动驾驶出租车队Robotaxi试运营正式开启。首批45辆Apollo与一汽红旗联合研发的“红旗EV”Robotaxi车队在长沙部分已开放测试路段开始试运营。百度方面称,预计到2019年底,Apollo Robotaxi车队在长沙的试运营道路将覆盖50公里左右,2020年上半年计划覆盖长沙当前开放的135公里道路。即日起,普通长沙市民即可登录Apollo官网申请成为种子用户,并有机会试乘体验。

尽管L4自动驾驶的规模落地时间一再被推迟,但这个赛道似乎从来都不缺少新晋入局者。

小马智行Pony.aiPonyAlpha自动驾驶软硬件集成系统

在行驶过程中,Apollo Robotaxi车辆可以根据路况进行智能变道,判断周边车辆的行驶状况,并对近距离超车等情况作出自动避让。体验过程中,后排乘客区的屏幕实时显示路面上的人车情况和盲区的路况。即使是车辆遮挡,也能提前看到前方红绿灯变化及等待时间。

雷锋网新智驾了解到,一家名为深圳元戎启行科技有限公司的企业是国内新起的L4级自动驾驶全栈解决方案提供商,覆盖感知、高精度地图及定位、规划控制、硬件系统、基础架构、模拟系统、数据平台等自动驾驶全研发链条。

竞选理由:

可以看到,百度之于长沙,有如Waymo之于凤凰城,百度Apollo落地长沙,意味着中国的 Robotaxi 已经从演示Demo走向市民级应用。在这个过程中,百度成为自动驾驶出租车试运营的破局者,其 Robotaxi 发展也将驶入加速地带。

尽管公司成立时间不长,但元戎启行已经在深圳、武汉、重庆等多地已经完成夜晚、隧道等复杂场景的路测。

至2018年9月,小马智行发布第三代自动驾驶软硬件集成系统PonyAlpha,落地中国首支产品化自动驾驶车队。目前,PonyAlpha已进入2.0时代,拥有集成度更高的传感器配置和更多元化的车型配置。

百度 Robotaxi 初体验

目前元戎启行已经与国内头部整车厂和出行企业展开了自动驾驶车队运营、全栈解决方案供应等方面的合作。此外,元戎启行的自动驾驶系统还可用于货运物流中,在帮助物流公司减少人力支出的同时,也可以通过车辆编队技术来降低物流所需油耗。

与大多数自动驾驶公司曾采用传统机器人操作系统不同,小马智行在创立伊始就自主研发了一整套自动驾驶系统架构和操作平台——PonyBrain,不仅优化了作业性能,支持快速迭代,同时高度优化并适应车载计算环境,使得操作平台在实时性能、作业调度、数据传输和吞吐效率上有质的提升。成立至今,小马智行经过多环境测试和数据积累、加上人工智能的模型突破,其PonyBrain操作平台完成了一次又一次的整体优化,持续降低资源占用,从而更好地支持复杂的深度学习模型。

今年6月,Apollo获得长沙市政府颁发的45张可载人测试牌照。8月2日起,Apollo Robotaxi车队开始了为期1个多月、每天7小时的不间断测试。

在资本寒冬下,今年9月份元戎启行完成了近5000万美元的Pre-A轮融资。

PonyAlpha还有更优化的硬件平台:激光雷达、摄像头、毫米波雷达等传感器一体化的适配方式,使集成度大大提升。基于小马智行的多传感器深度融合技术,PonyAlpha车辆能够根据不同的路况和驾驶场景智能地得到精准的感知数据。为提升乘坐体验,小马智行的自动驾驶车辆内部安装了人车交互界面PonyHI,乘客可以触摸PonyHI界面开启自动驾驶之旅,在行驶过程中,通过PonyHI,可清晰地看到自动驾驶车辆感知到的周边环境及行驶路径,以及自动驾驶车在多种路况条件下如何作出迅速、精准的反应。

9月份以来,在长沙梅溪湖路麓云路口,长沙交警首个智能网联道路交通监控系统已经安装完毕。在梅溪湖片区的智能网联试点路段,长沙市民每5分钟就能看到一辆Apollo Robotaxi驶过交通繁忙的梅溪湖路麓云路路口,百度的自动驾驶量产车已经在这片区域投入测试。

作为一个今年刚起步的自动驾驶初创公司,元戎启行选择入局L4自动驾驶的底气是什么?以及在L4的道路上,元戎启行目前进展如何?未来有哪些规划?

竞选说明:

不同于此前小批量落地的 Robotaxi 试运营,9月26日,百度首批45辆 Apollo 与一汽红旗联合研发的“红旗 EV” Robotaxi自动驾驶车队正式向民众开放。

通过与元戎启行的COO高爽与硬件技术总监刘念邱的深度访谈,可以一窥这家自动驾驶初创公司的当下与未来。

PonyAlpha:小马智行的第三代自动驾驶软硬件集成系统PonyAlpha,拥有整套自研的自动驾驶系统架构和操作平台,以及激光雷达、摄像头、毫米波雷达等传感器一体化的适配方式。2018年9月,PonyAlpha 1.0正式发布,小马智行开启了中国首支产品化车队的落地。2019年,PonyAlpha已进入2.0阶段,拥有集成度更高的传感器配置和更多元化的车型配置。

活动当天,雷锋网新智驾有幸体验了百度 Robotaxi 的部分试运营路段。试乘道路为长沙市岳麓区梅溪湖环湖路,全程4.5公里,体验时间大约15分钟,时速大约为40公里每小时。

一体化设计的传感器融合方案

PonyPilot自动驾驶移动出行服务:PonyPilot是首个在中国城区公开道路开展常态化Robotaxi的服务。车辆使用动态寻路算法,依据每条车道内的路况进行动态预测和决策优化,稳定实现任意点对点的常态化运营。车内搭载的人机交互界面、与项目同名的手机小程序均从用户角度出发,为乘客提供AI视角,让他们静心工作或娱乐。

在试乘百度 Robotaxi 的过程中,新智驾发现百度 Robotaxi 在车辆、用户体验、功能使用以及车路协同上都有令人眼前一亮的地方。

尽管没有正式公布过L4级自动驾驶方案,但元戎启行11月份时发布了其自研的传感融合方案DeepRoute-Sense。元戎启行表示,通过这一方案,可以解决传感器融合方案的快速部署问题。

BotRide自动驾驶共享打车及拼车服务:BotRide是美国加州首个面向普通公众的Robotaxi常态化服务,而且通过智能拼车调配,实现共享出行。2019年11月,BotRide已面向尔湾市的数百名居民开放,运营范围覆盖尔湾人口密集的核心区,包括大学、居民区、商业区和机构驻地等出行需求大的区域。

首先是车辆外形,此次用于试运营的Robotaxi是一款前装量产的乘用车型,来自百度与一汽红旗联手打造的中国首条L4级别自动驾驶乘用车前装产线。

这个解决方案主要包括车顶盒和传感器融合校准服务。车顶盒由8个车载摄像头、3个激光雷达、GNSS等部件组成。其中主激光雷达线数为64线,用于盲区检测的雷达为16线激光雷达。

注:以上资料均由申报者提供。

由于前装量产的缘故,百度 Robotaxi 的车内一体化设计明显完整很多。汽车在外形上有了进一步改善:车顶体积越来越小的激光雷达、车顶收缩成圆形柱体的天线、隐藏在车顶的毫米波雷达....

元戎启行的硬件技术总监刘念邱告诉新智驾,车顶盒集成了元戎启行自行研发的ADS控制器,能够实现激光雷达、摄像头、GNSS系统基于全原始数据级别的空间和时间信息同步。

其次,在汽车内部,与部分改装的自动驾驶车辆相比,百度 Robotaxi 从生产之初就预留的自动驾驶专用中控台、紧急按钮、用于自动驾驶可视化的前后排交互大屏....可以看出,百度Robotaxi在努力丢掉以往自动驾驶改装车的笨重感。

另一方面,这个方案提供了基于GNSS、IMU、视觉以及激光雷达等各种信息的组合导航。即便在复杂的地形环境下,如高架桥下、隧道、地下车库等,都能够提供厘米级的可靠定位能力。

在后备箱上,尽管 Robotaxi 配备了百度自研的计算硬件平台,但仍为乘客保留了部分的行李存放空间。此外,百度 Robotaxi 在用户体验上也有一些贴心设计,比如让后排乘客拥有点击开启旅途的权利。

从近日元戎启行公布的其自动驾驶感知效果视频来看,其DeepRoute-Sense方案能精确地感知到周围140米范围内的物体。“它保留了视觉与激光雷达空间信息之间的相关性,能实现更好的感知效果。”刘念邱说。

那么,百度 Robotaxi 在公开路面的自动驾驶表现究竟怎样?

140米远距离感知

在试乘的15分钟期间,新智驾观察到,百度 Robotaxi 可以根据路况进行智能变道,车辆在变道前,车内前后排的交互屏幕将显示车辆即将向左变道。此外,在对于近距离超车、行人方面,百度的 Robotaxi 也会减速刹车,礼貌避让。

而在检测目标上,该传感器融合方案可检测车辆周围的交通参与者,完成静态和动态的感知。

乘客还可以在车内的交互屏幕上看到实时显示的路面行人、汽车、自行车、摩托车、雪糕桶等。

据刘念邱介绍,元戎启行的感知算法主要采用端到端全深度学习模型,在每个时刻可处理多帧连续信息,实现对车辆周围物体的检测、跟踪,以及对动态物体将采取的行为进行精准预测,形成对周围环境的感知。

更值得一提的是,百度 Robotaxi 还可以跟智能路端配合,实现车路协同。